In queste settimane mi sto concentrando sulla testa del robot. Sto completando un lavoro di redifinizione dei suoi concetti e delle sue funzionalità: inizialmente ero partito con l'idea di fare una semplice sistema pan&tilt che si poteva muovere su canonici 3 assi, senza molte pretese. Ma questo era un concetto che avevo in testa 2 anni fa... le cose sono cambiate. Sono rimasto molto sorpreso dalla visione di alcuni filmati di robot sociali creati al MIT come Leonardo o Kismet, e mi sono chiesto: perchè non dotare il robot Golem di un pò di simpatia? Sicuramente un "viso" più amichevole aiuterebbe notevolmente l'iterazione uomo-robot! Eccomi così dietro alla costruzione della "bocca", delle "sopracciglia", delle "orecchie" e del rinnovo del sistema di convergenza/divergenza per la tarazione delle webcam. In tutto 8 servomotori lavorano sulla scheda Freedom I, il massimo che onboard può supportare. La testa per ora è costruita con diversi materiali: ferro, pexiglass, allumino, pvc; sto lavorando per rifare l'intera struttura portante in alluminio con ingranaggi ed inserti in pvc.

Tutti questi servomotori non sono semplici da movimentare, azionarli singolarmente con delle semplici routine sul pic è poco pratico e rende un movimento realistico di pessimo livello. Una soluzione sarebbe usare gli interrupt. Se poi ci mettiamo che la scheda dovrà gestire i comandi in ingresso/uscita e un tot di sensori, la questione si fa complicata. Sto gettando le basi per un piccolo OS Realtime: GOLem Pic Realtime Operating System, il GOLPROS, per gestire tutte lqueste funzionalità.

Ad ora ho messo molta carne sul fuoco, nel frattempo vi posto il video (in bassa risoluzione, ma ahimè.... il mio cellulare non fa di più :-) dove il Golem... muove le orecchie!

Recensioni sui robot Kismet e Leonardo:

• Leonardo: http://mattias.robot-golem.org/progetti-robot/2-leonardo-il-robot-sociale.html
• Kismet: http://mattias.robot-golem.org/progetti-robot/1-il-robot-kismet.html